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week13-14

第13周以前的內容報告:

Webots及Vrep之介紹:

Webots

Webots是移動式機器人建模、程式撰寫與模擬軟體，內建機器人資料庫，可將控制程式傳送至多種真實的機器人，可定義完整的移動機器人模擬，包含模型性質，如形狀、質量、摩擦力等，以及多個感測器與致動器。以內建IDE撰寫控制程式與環境、軟體模擬，並由程式控制真實機器人。

Vrep

[連載0]Vrep入門介紹

Vrep是一款動力學模擬軟體，主要定位於機器人模擬建模領域，可以利用內嵌腳本、ROS節點、遠程API客戶端等實現分散式的控制結構，是非常理想的機器人模擬建模的工具。控制器可以採用C/C++, Python, Java, Lua, Matlab, Octave or Urbi等語言實現。

webots all tutorial :

tutorial1:

1.建立場景

2.設定場景參數

3.新增物件並設定物件參數,並複製三個

4.新增機器人並施加拉力測試

5.將程式導入機器人路徑

tutorial2:

1.刪去原有場景

2.在children中新增一個形狀節點，形狀幾何中新增球形節點

3.形狀外觀中新增幾何圖形節點並設定屬性、粗糙度及跟改顏色

4.實體邊界中新增形狀節點，形狀幾何中新增箱型節點

5.設定參數

tutorial3:

1.修改牆壁的外觀，在第一面牆的Appearance中的baseColor改成藍色，設定參數

2.將球體新增紋路

3.ImageTexture的url>WEBOTS_HOME / projects / default / worlds / textures / red_brick_wall.jpg 路徑下的圖片

tutorial4:

1.理解機器人路徑程式的編輯模式後,將路徑程式做更改

2.新增一個控制程式碼檔案，並命名為e-puck_avoid_collision，自動迴避程式碼加入

3.機器人將自動迴避障礙物

tutorial5:

1.將所有物件刪除只留場景

2.新增啞鈴，新增Solid，在Shape中的geometry新增cylinder，並將height改為0.1及radius改為0.01

3.在Transform中的children新增Shape，並在底下的geometry新增Sphere，然後將底下的radius改為0.03，並設定位置參數

4.調整啞鈴位置，將rotation中的數值改為(1,0,0,1.5708)，且translation Y軸改為0.03

tutorial6:

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